一、 速度控制

　　伺服電機(jī)本身可以調(diào)速，但如果伺服電機(jī)調(diào)速過低，也會對伺服電機(jī)造成一些抖動等不良現(xiàn)象。此時(shí)，需要選擇合適的伺服減速機(jī)。首先，我們選擇行星減速機(jī)。需要確定減速比。有一個(gè)簡單的方法：

　　把電動機(jī)的額定轉(zhuǎn)速除以你想要輸出的轉(zhuǎn)速，得到你想要的減速比。行星減速機(jī)也有許多速比。找到一個(gè)相對接近、成本低、精度高且能滿足要求的速比。

　　選擇減速比后，下一步就是要選擇合適的伺服減速機(jī)類型，因?yàn)樾行菧p速機(jī)型號選大了成本高，選小了又怕減速機(jī)承受不了。

　　下面是另一種方法：

　　輸出轉(zhuǎn)矩是將電機(jī)轉(zhuǎn)矩乘以速比，再參考行星減速器的軸承轉(zhuǎn)矩，只要在行星減速器的軸承轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)，就不會有問題。

　　二、位置控制

　　相對于速度控制，位置控制對伺服減速機(jī)的選擇有著更高的性能要求。主要表現(xiàn)在精度控制方面。為了實(shí)現(xiàn)精確的位置控制，涉及到很多方面。首先，匹配的行星減速機(jī)精度能夠滿足要求。如果精度達(dá)不到，就無法實(shí)現(xiàn)精確定位。其次，匹配的行星減速器是否能滿足長期運(yùn)行的穩(wěn)定性，是否能達(dá)到長期運(yùn)行間隙不會變大的問題，配備伺服電機(jī)的行星減速機(jī)的慣性是否能滿足要求。是否想停就能停的住，這些都會直接影響到位置控制的精 準(zhǔn)度。

　　優(yōu)質(zhì)傳動行星減速機(jī)采用雙支承結(jié)構(gòu)，保證了高精度長時(shí)間運(yùn)行的穩(wěn)定性，單極精度可達(dá)到3弧分以內(nèi)。至于慣性問題，則取決于具體的模型速比。